Detstvo strávil vystupovaním s kočovníkmi. Najobľúbenejší český herec 20. storočia pochádzal z hereckej dynastie

Narodil sa doslova za javiskom v juhočeskom Novom Etynku (Nová Včelnice) po predstavení Taneček Panny Márinky. Rudolf Hrušínský pochádzal z významného hereckého rodu Červíčkov a Budínskych, len do svojich 25 rokov hral v 17-tich filmoch. Hercami boli jeho otec, dedo aj pradedo, ale stali sa nimi aj jeho synovia a vnúčatá. Hereckú krv majú v rodine jednoducho v žilách.

Legendárny predstaviteľ filmového Švejka, Rudolf Hrušínský, sa narodil 17. októbra 1920. Keďže pochádzal z hereckej rodiny, od útleho detstva cestoval s kočovnou spoločnosťou svojej babičky Anny Budínskej-Červíčkovej. Už v detstve si vďaka tomu zahral niekoľko divadelných úloh.

Keď sa neskôr rodina usadila v Prahe, začal študovať na gymnáziu. No pre časté absencie kvôli divadelnej činnosti bol vylúčený. Uvažoval o rôznych povolaniach (chcel byť napr. právnikom), ale nakoniec sa stal hercom, keďže v rodine platila „nepísaná povinnosť“, pokračovať v zdedenej živnosti po rodičoch, ktorí v nej zase pokračovali po dedovi.

Jeho prvým profesionálnym pôsobiskom bola holešovická Uranie a Burianove Déčko. V tej dobe začal hrať aj v prvých filmoch, postupne získal angažmán v rôznych českých divadlách. Kariérne sa mu výborne darilo až do chvíle, keď sa v roku 1968 medzi prvými signatármi podpísal pod článok Ľudovíta Vaculíka s názvom 2000 slov (jeden z dvoch najvýznamnejších dokumentov Pražskej jari). Svojim negatívnym postojom ku komunizmu sa nikdy netajil a ani po silnom nátlaku v čase normalizácie svoj podpis neodvolal, preto mu predstavitelia režimu zakázali činnosť a na niekoľko rokov zostal bez práce.

Prišiel nielen o mnohé herecké úlohy, ale aj o miesto pedagóga na DAMU. Trvalo to celých sedem rokov, počas ktorých mal zakázané profesionálne pôsobenie, ušlo sa mu len zopár menších úloh, z ktorých však rodina nevedela vyžiť. Hercov syn Jan Hrušínský povedal, že jeho rodičia v 70. rokoch museli predávať rodinné cennosti, sošky i obrazy, aby mali na uhlie, elektrinu a aby zaplatili šeky, inak by prišli o dom. V roku 1977 podpísal Hrušínský zase antichartu (zoznam signatárov bol uverejnený v denníku Rudé právo).

Po prevrate v roku 1989 vstúpil do politiky (v Snemovni ľudu bol od roku 1990 do volieb v roku 1992). Síce pôvodne nemal o politickú kariéru žiadny záujem a na kandidátku Občianskeho fóra nastúpil s tým, aby bol zaradený na jej zadnej pozícii, no vo voľbách získal také veľké množstvo hlasov, že po zvolení za poslanca nechcel rezignovať na mandát, tak vo Federálnom zhromaždení strávil celé volebné obdobie. Ako uvádza jeho syn, z parlamentu však odchádzal po dvoch rokoch sklamaný.

Rudolf Hrušínský je známy z niekoľkých desiatok filmov, ktorým dodal osobitý charakter. Postavami v snímkach Dobrý vojak Švejk, Poslušne hlásim, Adela ešte nevečerala, Traja veteráni, Obecná škola, Postřižiny či Vesničko má středisková si získal československé publikum a stal sa jedným z najobľúbenejších hercov 20. storočia. Oženil sa v decembri roku 1945, o rok neskôr sa narodil syn Rudolf mladší, v roku 1955 syn Jan, ktorí sú tiež hercami. Hereckú kariéru si vybrali aj vnúčatá Kristýna Hrušínská a Rudolf Hrušínský najmladší.

Rudolf Hrušínský st. zomrel 13. apríla 1994 v Prahe vo veku 73 rokov.